Ich habe leider keinen guten Rat, nur eigene Erfahrungen zu diesem Thema:
Mein Kleiner hat auch erst sehr spät mit dem Malen angefangen - er ist im September 5 geworden und ich weiß, dass ich lange Zeit jedes Mal innerlich eine Party gefeiert habe, wenn er mal einen Stift in die Hand genommen hat

. Auch in der Kita hat er sich lange verweigert, wenn es ums Malen ging, oder eben nur das Nötigste auf das Blatt gebracht - ich habe seine minimalistischen Werke immer sofort erkannt, wenn ich in den Gruppenraum kam

.
Seit vielleicht einem knappen Jahr (eher weniger) malt er zunehmend mehr und begeisterter. Ich kann nicht sagen, wie und warum der Knoten geplatzt ist, aber irgendwann hatte er einfach Spaß daran.
Ich glaube, hier war das Problem sein eigener Anspruch: Was er auf's Papier brachte, sah einfach nicht so aus, wie er sich das vorstellte. Hinzu kam, dass sein großer Bruder sehr gerne und auch recht gut malt und das auch gerne seinem kleinen Bruder unter die Nase rieb

Er ist noch immer sehr kritisch mit seinen Werken, aber es wird immer besser

Geht es bei Deinem Sohn denn tatsächlich "nur" um das Malen und die Stifthaltung? Oder hat er generell Probleme mit der Feinmotorik?
Meiner hat z.B. unglaublich gerne mit Scheren hantiert und alles möglich aus- oder kleingeschnitten. Puzzle, Bügelperlen etc. mochte er auch, so dass ich da prinzipiell keine großen Sorgen hatte.